浮遊移動体の高速高精度制御
目次
概論
執筆中．
推力伝達ゲートシステム
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資料集
推力伝達ゲートシステムの基礎
特許等
- kzpata_20040225 [esp@cenet] [DETAILED LIST] [PDF 372 KB]
- 発明の名称：浮遊移動体の制御システム，
発明者：金岡 克弥，出願人：学校法人立命館，2004.
TTGS を定義する基本特許出願である．現在，米国および中国にて成立済．
論文等
- kzjnrc_200303 [DETAILED LIST] [PDF 652 KB]
- 金岡 克弥，中山 明，林 高永，川村 貞夫，
水中における高精度運動実現のためのスラスタ推力ローカルフィードバック制御，2003.
ROBOMEC '03 での発表．TTGS のもととなったプリミティブなアイデアについて，簡単な実験的検討を行なった．
- kzjreview_0001 [DETAILED LIST] [PDF 684 KB]
- 金岡 克弥，川村 貞夫，
ダイバーロボットの実現に向けて，2004.
ロボット学会誌に掲載された解説記事．ダイバーロボットプロジェクトにおける TTGS の位置付けを述べている．特許を除けば，今のところ TTGS についての一番まとまった解説である．
- kzjnrc_200401 [DETAILED LIST] [PDF 660 KB]
- 金岡 克弥，田之上 桂，牧野 力也，川村 貞夫，
浮遊移動体の高精度制御のための推力伝達ゲートシステムの提案，2004.
SI 2004 での発表．水平面上での初歩的な数値シミュレーションによって TTGS と PD 制御との比較を行なった．
- kzjnrc_200602 [DETAILED LIST] [PDF 979 KB]
- 幸王 英之，金岡 克弥，川村 貞夫，
推力伝達ゲートシステムによる浮遊移動体の高精度制御の実現，2006.
ROBOMEC 2006 での発表．同じく水平面上での初歩的な数値シミュレーションによって TTGS と PID 制御との比較を行なった．
推力伝達ゲートシステムの応用
現在，TTGS の実用化を目指し，応用技術について研究を行なっている．
傍系研究
浮遊移動体に関するその他の単発の研究．
論文等
- kzjnrc_200304 [DETAILED LIST] [PDF 104 KB]
- 坂上 憲光，金岡 克弥，川村 貞夫，
水中ロボットマニピュレータの学習制御と時間軸変換を利用した運動計画の実現方法，2003.
- kzjnrc_200601 [DETAILED LIST] [PDF 778 KB]
- 阿部 星児，熊谷 道夫，金岡 克弥，川村 貞夫，
水中ロボットを追跡する水上支援機を利用した水中ロボットシステムの提案，2006.
- kzjnrc_200704 [DETAILED LIST] [PDF 304 KB]
- 金岡 克弥，黒岩 秀幸，川村 貞夫，
水中ロボットにおけるフライホイール角運動量制御のための軌道計画手法，2007.